Originară din Spania, aceasta a fost fondată de Empresa Nacional de Autocamiones (ENASA), și-a luat numele de la calul Pegas din mitologia greacă, ceea ce simbolizează putere și lejeritate, și are fabrici în Madrid și Valladolid. Prima fabrică a fost totuși în Barcelona, până în 1955, când s-a mutat la Madrid, unde se produc și în prezent camioane caracterizate de un design deosebit de atrăgător.
Primele două modele, Pegaso I și Pegaso II, au moștenit cabina plată modernă de la Hispano Suiza 66-D, care a devenit atât de populară încât timp de mai mulți ani aceste cabine au fost numite „de tip Pegaso“ și s-au caracterizat încă de la început prin performanțe ridicate și nivel redus de consum.
Spiritul inovator al acestei mărci a fost evident și la conceperea și producerea primului prototip de camion electric, în 1952. Pegaso II putea fi încărcat în numai cinci ore, avea o autonomie de 75 km și se caracteriza prin accelerație foarte bună, consum redus de energie, operare silențioasă și taxe mici. Deși acesta nu a intrat niciodată în producție, a servit ca bază pentru dezvoltarea troleibuzelor.
Pegaso s-a remarcat și în 1989, la Barcelona Motor Show, unde a prezentat primul concept din industria europeană, SOLO 500, ce anticipa numeroase tehnologii folosite în prezent: GPS, camere pentru mersul cu spatele, radar de proximitate etc.
Prima fază a construcției fabricii din Madrid a fost finalizată în 1955 și de atunci aceasta a continuat să se dezvolte, fiind astăzi una dintre cele mai moderne din lume. A fost prima fabrică a CNH Industrial care a primit nivelul Gold în programul World Class Manufacturing (WCM), în 2017. În 2008 aici a fost produs camionul cu numărul 1.000.000 și tot aici se află acum linii de producție și un centru de cercetare și dezvoltare pentru vehiculele grele IVECO.
În 1957, Pegaso a cumpărat producătorul de vehicule ușoare și medii SAVA, care avea fabrica la Valladoid, unde din 1990 se produce Daily. Și această fabrică și-a câștigat de-a lungul timpului reputația pentru excelență la nivel internațional și este în prezent un pionier în ceea ce privește industria 4.0, având și certificare Gold în WCM. Aici se fabrică versiunea șasiu-cabină a Daily, transmisiile automate cu opt trepte IVECO Hi-Matic și foile de metal furnizate fabricii IVECO din Madrid (care sunt vopsite tot aici).
Pegaso a produs și autoturisme și este una dintre puținele companii care au concurat în campionate precum Monaco GP (în 1952), cel de 24 de ore de la Le Mans (1953) și Carrera Panamericana (1954). Alături de IVECO are și o istorie de participare la raliul de camioane European Truck Racing Championship în 1989 și 1990, a avut patru victorii consecutive la Jarama și a concurat și la câteva ediții ale Paris-Dakar.
